故事发生在十六世纪的朝鲜，“茶母”是当时对捕盗厅女子公差的称呼（与女子刑警相似，但身份十分低微），主要负责与女性相关的闺房案件，彩玉就是这样的一位茶母。彩玉原本是一位贵族的女儿，原名在喜。由于七岁的时候家中发生变故，父亲张日顺背负叛逆的罪名,因而自尽身亡。彩玉与哥哥在武在逃亡中失散，因此被送入皇甫允的家为奴婢，成为皇甫允的婢女。皇甫允天资十分聪颖但是叛逆不羁，所以被送往一名僧侣处学习武艺，作为婢女的彩玉也随行。十五年后，彩玉已成为一位楚楚动人的少女。在共同的生活中，她与皇甫允虽互生爱慕之情，但封建社会的门第的差异成为他们不可逾越的鸿沟。学成之后，师父将皇甫允推荐给赵世旭将军，成为捕盗厅的从事官，而彩玉也成为他身边的一名茶母。聪明的彩玉成为皇甫允身边的得力助手，屡破奇案。两人感情日深，但却不敢越雷池一步。同时，皇甫允上司赵将军的女儿兰希小姐也暗暗钟情于正直的皇甫允。